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2、grbl源码下载（运动控制器7：TIM2如何中断控制步进脉冲）
SSD如何K对齐K对齐正确做法介绍【详解】
买回来SSD最重要的一件Shì情是什么？肯定是K对齐了，哪怕是旧YìngPán装新系统这个问题也不能忽略。格式化之前分区是否有正确对齐K，Zhè将很大程度上影响硬盘读写Xìng能。不过，还是有很多小伙伴对SSDK对齐不是那么了解，尤其是在分区时究竟对齐选Zhái还是？这个可不是玄学哦，它们之间是存在差别的。
SSD新Jiàn分区的时候，无论是单分区还是多分区都会涉及到“扇区”“起始柱面”这样的选择，很多人默认XuǎnZhái就过去Liǎo，实际上不够精确。当然，用Windows安装盘分区最傻瓜什么都不Yòng管，只考虑分区大小就好，不过着可没有用软件指定扇区簇来得Jīng确2025年1月小米note 3(s230u)。
s230ugrbl源码下载（运动控制器：TIM如何中断控制步进脉冲
运动控制Qì：TIM如何中断控制步进脉冲
定时器的ZhōngDuàn服务程序定义在?stepper.c中,而定时器的初始化则定义在函数st_init中.STEPPER.C是直接驱Dòng步进电机的程序，在文件中，首Xiān申明了一个步进电机的结构体，如下：typedefstruct{?//使用BRESENHAM算法?int_tcounter_x,????//绘制直线的XYZ参数?????counter_y,?????counter_z;?uint_tevent_count;?uint_tstep_events_pleted;?//完成此运动需Yào的步数量//下面用于梯形的产生?uint_tcycles_per_step_event;????uint_ttrapezoid_tick_cycle_counter;??????????????????????uint_ttrapezoid_adjusted_rate;????uint_tmin_safe_rate;}stepper_t;此结构体用于TIM的中Duàn函数中，具体TIM如何用，需要怎么样的配置，在移植的时候很关键，下一篇再解读。TIM定义了一个静TàiShēn数statiharpin_h=;主要Xún环的结构如下;if((TIM-》SR&x)!=)//如果确实有中断发生，则清除标志和初Shǐ值清零。{TIM-》SR&=~(《《);????????TIM-》T=;if(pin_h==){pin_h++;……}?//这里是计算的重头戏，没怎么看懂elseif(pin_h!=){OutputControl((STEPPING_PORT&~DIRECTION_MASK)|(out_bits&DIRECTION_MASK));OutputControl((STEPPING_PORT&~STEP_MASK)|out_bits);?pin_h=;}函数主要执行的是，从Jì数器从开始，但是下一个溢出点是通过中间这块的计算来得到的。Yuán码GRBL还进Xíng了脉宽的设置，也就是说用到了两个定时器，但是我们这里只用到了TIM.TIM的Chū始化设置如下：R-》APBENR|=R_APBENR_TIMEN;//enableclockforTIMTIM-》PSC=;??????????2025年1月小米note 3(s230u)????//setprescalerTIM-》ARR=;?//setauto-reloadTIM-》CR=;??????????????//resetmandregisterTIM-》CR=;??????????????//resetmandregisterTIM-》DIER=(《《);???????????//UpdateinterruptenabledTIM-》CR|=(《《);???????????//EnableTimerNVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM_IRQn;??//选择定时器中Duàn线NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=;//抢占Yōu先级为NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=;//响应优先级为NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断Tōng道NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);黑体加粗部分，我们主要计算的Jiù是下一个重新加载的值，我们可以看到，在下面的函数Lǐ面，对ARR进行了重新设置。TIM-》PSC=prescaler;//setprescalerTIM-》ARR=ceiling;函数本体为：config_step_timer，通过入口函数cycle来设置ceiling的值。继续往上一级调用函数查找，发现steps_per_minuteZhí是通过cycles_per_step_event来获得的，上文中介Shào到过这个参数，它是stepper_t结构体Zhōng的一个参数，调用此参数De函数在定时器TIM的中断服务程序中被调用：TIM中断服务对重载值进行了设Zhì这样，普通定Shí器TIM开启以后，以初始化的ARR进行中断，中断完Chéng以后，只需要设置ARR，而ARR的设置经过了一系列的复ZáJì算，具体如何实现，我们下篇再进行解读。定时器处理完ARR后，Jiāng引脚进行设置输出，从而输出脉冲。这样，我们Zài移植程序时，只需要设置TIM的初始化部Fèn就可Yǐ了。
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